De konkrete rammer for Det Europæiske Politiske Samarbejde (EPS) blev vedtaget ved den Europæiske Fælles Akt i 1986. Principperne blev videreført i unionstraktaterne til sikring af sammenhæng i EU's optræden udadtil som led i de fælles politikker for udenrigsanliggender, sikkerhed, økonomi og udviklingssamarbejde. EU's Fælles Udenrigs- og Sikkerhedspolitik - den såkaldte FUSP - udspringer af EPS.